行星摆线针轮减速机不是普通一般的减速机，它的全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出

部分。

      当行星摆线针轮减速机的输入轴带着偏心套转动一周时摆线轮的运动成为即有公转 又有自转的平面运动，

在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机

构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。